Cómo sanar el dolor y dar vuelta la página

Hola, esta es la primera vez que puedo hablar de este tema, antes no había tenido el valor de hablarlo porque me era muy doloroso recordarlo.
Soy la hija mayor de 3 hijos. Mis padres tenían una relación de maltrato, rencor y odio; crecí viendo y escuchando discusiones y agresiones físicas. Había tiempos en que todo parecía ir mejor pero siempre tenía mucho miedo de que todo explotara nuevamente, y así sucedía. Mis padres no eran cariñosos ni expresivos, por lo tanto crecí con ese vacío. Muchas veces ellos se descargaban conmigo con palabras hirientes.
Mi madre falleció 5 años atrás a raíz de  un cáncer, y eso me fue muy difícil de superar. Este hecho me llevó  a recordar, sin tener la voluntad de hacerlo, algunas escenas que había logrado bloquear u olvidar. A veces lo sueño y otras lo recuerdo  en cualquier momento del día o mientras realizo cualquier actividad. Mi padre forzaba a mi madre a tener relaciones sexuales, para mí era muy difícil  poder procesar esa situación y me generaba mucha ansiedad, dolor y miedo.
Cuando tenía 14 o 15 años me interpuse para que mi padre no golpeara a mi madre.
Con el correr del tiempo, mi mamá se fue de casa para evitar el maltrato emocional y físico. Mi papá nunca aceptó su responsabilidad y la culpaba de haber abandonado a sus hijos. Él nunca la respetó, y cuando ella se fue él traía a mujeres los fines de semana.
Después de la pérdida de mi mamá, no pude volver a mirar a mi papá a los ojos, hablar con él o compartir en el mismo lugar.
En 2018 me fui de la ciudad donde mi padre y mis hermanos viven.
Con respecto a mi mamá, ella era una persona muy trabajadora, había momentos en que estaba de buen humor y otros muy enojada. Solía dejarme de hablar, y eso me era muy confuso. Muchas veces me hirió con palabras y su indiferencia, muchas veces me decía que me vaya de la casa. Años después de la separación, ella volvió a tener parejas pero se repetía la historia, eran hombres que lo golpeaban. Lo supe porque encontré certificados de denuncia que había realizado en la policía, fue muy doloroso leerlo, no tuve fuerzas para decírselo a mis hermanos.
He intentado asimilar todos estos hechos y me cuesta mucho, muchas veces cuando pienso en ellos es como ver a dos monstruos. ¿Por qué él maltrataba a mí  mamá? ¿por qué ellos me herían? Yo era la hija mayor que vio todos sus conflictos pero no era responsable de ese caos.
Tengo 38 años y no quiero pasar más años de mi vida recordando esto y sufriendo. Yo no soy la persona que fueron ellos, ni soy responsable de sus acciones. Ellos son mis padres pero yo no los elegí.
Quiero construir una buena autoestima, quiero dejar atrás todo lo negativo y armar mi propia vida. Quisiera saber qué tipo de terapia me haría bien para trabajar estos temas y cualquier otra información que me sea útil.
Les agradezco mucho por escuchar. Saludos.